Историја физиотерапеутске праксе у Србији датира од средине 19.века. Ово физиотерапеутско трајање у Србији сигурно је било темељ да се физиотерапеути удруже у своје струковно удружење.

Историја Друштва физиотерапеута Србије започиње у марту 1956.године, када је основано Удружење физикалних и радних физиотерапеута Народне Републике Србије, које је постало део Југословенског удружења радних и физикалних терапеута, односно Југословенског Савеза физиотерапеута.

У тадашњој заједничкој држави – Народној Федеративној Републици Југославији готово сва удружења су била југословенска, које су чиниле чланице-Удружења Република, што је био случај и са физиотерапеутским удружењем.

Историјска превирања која су задесила заједничку државу –Југославију одразиће се и на Југословенско друштво физикалних и радних терапеута. Како су се Народне Републике одцепљивале од заједничке државе, правни наследник Југословенског друштва физикалних и радних терапеута било је Удружење физикалних и радних физиотерапеута Народне Републике Србије, које ће свој назив преименовати у Друштво физиотерапеута Србије 16.маја 2001.године, по коначном распаду заједничке државе.

1991. године Југословенско друштво физикалних и радних терапеута примљено у Светску конфедерацију физикалне медицине (WCPT).

На основу историјских чињеница може се се сматрати да је ДФС члан Светске конфедерације физикалне медицине (WCPT) од 1999. године.

Оснивачи Удружење физикалних и радних терапеута Народне Републике Србије, били су утемљивачи физиопраксе после Другог светског рата др Мирослав Зотовић, др Живојин Зец, др Жарко Николић.

Прва редовна Скупштина Удружења одржана је 07.04.1957. године.

Први стручни састанак одржан је 12.01.1957.године у Централној  специјалној поликлиници у Београду. Већ тада је покренута иницијатива за организованим стручним школовањем физио и радних терапеута.  То ће резултирати да се већ 1958.године покрене иницијатива за оснивање Више медицинске школе, које ће се основати и 1964. године.

Истовремено се одвија и сарадња са колегама широм света, па су тако  наше колеге учествовале на 3. Светском конгресу физиотерапеута, одржаном у Паризу 1959. године.

1956. први председник Друштва била је Вера Божовић.